(untitled) (SCIÉNDO INGENIUM, 2020)
Se establece un método para el cálculo de las longitudes de los eslabones de mecanismos articulados de múltiples circuitos para realizar el guiado de cuerpos rígidos por posiciones prescritas. Las dimensiones del mecanismo se determinaron usando diadas estándar, obteniéndose ecuaciones vectoriales en lazo cerrado para cada posición prescrita. Los ángulos de rotación de los eslabones de entrada de las diadas, están contenidos en ecuaciones trascendentales. Se determina el lugar geométrico de los pivotes fijos y móviles y su selección se realiza considerando criterios propios de la aplicación. Se tomó como caso de estudio la síntesis de la prótesis del dedo de la mano de una persona, los criterios de diseño fueron: (i), el espesor de la prótesis debe estar en el rango del dedo de una persona promedio, (ii), los mecanismos deben cumplir la condición de Grashof, y (iii), mayor ventaja mecánica en la posición de agarre.